Штаб-квартира компании расположена в городе Норуолк, штат Коннектикут, но большинство сотрудников продолжает находиться в городе Рочестер (Нью-Йорк), где фирма была основана в 1906 году.

Корпорация Xerox была основана в городе Рочестер (штат Нью-Йорк) в США в 1906 году под названием Haloid Company и сначала занималась производством фотобумаги. В 1958 году компания была переименована в Haloid Xerox, а в 1961 году — в Xerox Corporation.

В 1947 году она приобрела патент копировального устройства, изобретённого Честером Карлсоном. Копирование документов получило название Xerography (зирография) или ксерокопирование — выражение, устоявшееся в русском языке, а само устройство Карлсон предложил назвать xerox (зирокс). Первый копир — Model A — был выпущен в 1949 году. В 1959 году выпущен первый автоматический офисный копир Xerox 914, который позволял копировать документы на простую бумагу. Устройство было настолько популярным, что в 1961 году прибыль компании составила около 60 млн долларов, а к концу 1965 года — более 500 млн.

В 2004 году в Xerox приняли новый корпоративный логотип — XEROX®, заменивший логотип «The Document Company — Xerox» и «цифровой» логотип X — маркетинговый знак, принятый в 1994 году.

8 января 2008 года компания впервые за 40 лет сменила свой графический логотип, на котором появился красный шар со строчной буквой X.

Корпорация Xerox была пионером на советском рынке копировальных аппаратов: в 1968 году прошла первая выставка, в 1974 году открыто представительство в Москве. В результате по сей день в разговорном языке все копировальные аппараты (независимо от производителя) часто называют ксероксами, а фотокопии, полученные на таких аппаратах — ксерокопиями, или также ксероксами. Также в просторечии можно встретить производный глагол: ксерить (несов.), отксерить (сов.), а также отглагольное прилагательное: отксеренный.